ระบบดวงอาทิตย์เป็นศูนย์กลาง
ในยุคกรีกโบราณ คนส่วนใหญ่เชื่อในระบบโลกเป็นศูนย์กลางของจักรวาล (Geocentric) ของอริสโตเติล อย่างไรก็ตามนักปราชญ์บางคนมีความคิดเห็นตรงกันข้าม อริสตาร์คัส (Aristarchus) นักเรขาคณิตชาวกรีกแห่งเมืองอเล็กซานเดรีย (อยู่ในประเทศอียิปต์ในปัจจุบัน) ได้เสนอแบบจำลองของจักรวาลซึ่งมี “ดวงอาทิตย์เป็นศูนย์กลาง” (Heliocentric) โดยอธิบายว่า ในหนึ่งวันโลกหมุนรอบตัวเองจากทิศตะวันตกไปยังทิศตะวันออก ทำให้เรามองเห็นท้องฟ้าเคลื่อนที่จากทิศตะวันออกไปยังทิศตะวันตก ขณะเดียวกันโลกก็โคจรไปรอบดวงอาทิตย์ ทำให้เรามองเห็นดวงอาทิตย์เคลื่อนที่ผ่านหน้ากลุ่มดาวจักราศีทั้งสิบสองกลุ่ม อริสตาร์คัสคำนวณเปรียบเทียบว่า ดวงอาทิตย์มีขนาดใหญ่กว่าโลก โลกมีขนาดใหญ่กว่าดวงจันทร์ โลกอยู่ใกล้ดวงจันทร์แต่อยู่ไกลจากดวงอาทิตย์ ถึงกระนั้นก็ตามแนวความคิดนี้ยังไม่เป็นที่ยอมรับของคนในยุคนั้น เนื่องจากขัดแย้งกับสิ่งที่ตามองเห็น ยากต่อจินตนาการ และยังไม่มีใครพิสูจน์ได้ ประกอบกับโชคไม่ดีที่ห้องสมุดอเล็กซานเดรียถูกไฟใหม้ ตำราที่อริสตาร์คัสเขียนขึ้นถูกทำลายจนหมดสิ้น มีเพียงหลักฐานที่เกี่ยวข้องจากผู้ที่อยู่ร่วมยุคสมัยเท่านั้นที่เหลืออยู่
ภาพที่ 1 นิโคลาส โคเปอร์นิคัส
ปี ค.ศ.1514 (พ.ศ.2057): นิโคลาส โคเปอร์นิคัส (Nicolaus Copernicus) บาทหลวงชาวโปแลนด์ เป็นผู้มีประสบการณ์ในการติดตามการเคลื่อนที่ของดาวเคราะห์เป็นเวลากว่ายี่สิบปี มีความคิดขัดแย้งกับระบบโลกเป็นศูนย์กลาง เขาให้ความเห็นว่า การอธิบายการเคลื่อนที่ถอยหลังของดาวเคราะห์ โดยใช้วงกลมเล็กในแบบจำลองของทอเลมีนั้น เลื่อนลอยไร้เหตุผล เขาได้เขียนหนังสือชื่อ De revolutionibus orbium coelestium (ปฏิวัติความเชื่อเรื่องท้องฟ้า) นำเสนอแนวความคิดที่มีระบบดวงอาทิตย์เป็นศูนย์กลาง (Heliocentric) ดังภาพที่ 2 อธิบายดังนี้
I. วงโคจรของดาวฤกษ์
II. วงโคจรของดาวเสาร์
III. วงโคจรของดาวพฤหัสบดี
IIII. วงโคจรของดาวอังคาร
V. วงโคจรของโลกและดวงจันทร์
VI. วงโคจรของดาวศุกร์
VII. วงโคจรของดาวพุธ
ภาพที่ 2 แบบจำลองระบบสุริยะของโคเปอร์นิคัส
หนังสือเล่มนี้ถือเป็นจุดเริ่มต้นของดาราศาสตร์ยุคใหม่ ดังนี้
ทรงกลมฟ้า (ซึ่งเป็นที่ตั้งของดาวฤกษ์และดาวเคราะห์) เคลื่อนที่รอบดวงอาทิตย์ โดยมีดวงอาทิตย์อยู่ที่ศูนย์กลางของจักรวาล
ระยะทางจากโลกไปยังทรงกลมฟ้าอยู่ไกลกว่าระยะทางจากโลกไปยังดวงอาทิตย์
การเคลื่อนที่ปรากฏของทรงกลมฟ้าสัมพัทธ์กับเส้นขอบฟ้าในแต่ละวัน เป็นผลจากการที่โลกหมุนรอบตัวเอง
การเคลื่อนที่ย้อนกลับของดาวเคราะห์ (Retrograde motion) เกิดขึ้นเนื่องจากการเคลื่อนที่ไปตามวงโคจรของโลกสัมพัทธ์กับการเคลื่อนที่ไปตามวงโคจรของดาวเคราะห์ วงกลมเล็ก (Epicycle) ของทอเลมีมิได้มีอยู่จริง
โคเปอร์นิคัสอธิบายการมองเห็นการเคลื่อนที่ย้อนกลับของดาวอังคารในภาพที่ 3 ว่า วงโคจรรอบดวงอาทิตย์ของโลกมีขนาดเล็กกว่าวงโคจรของดาวอังคาร ดาวอังคารจึงใช้คาบเวลาในการโคจรรอบดวงอาทิตย์นานกว่าโลก เมื่อโลกเคลื่อนที่แซงดาวอังคาร เราจะมองเห็นดาวอังคารเคลื่อนที่ย้อนกลับ เมื่อเปรียบเทียบกับทิศทางการเคลื่อนที่ของกลุ่มดาวทั้งหลายที่อยู่บนทรงกลมฟ้า (Retrograde motion)
ภาพที่ 3 การเคลื่อนที่ย้อนกลับของดาวเคราะห์